14.6 안전한 배포와 실제 환경 미세 조정 (Safe Deployment & Real-World Fine-Tuning) 14.6 안전한 배포와 실제 환경 미세 조정 (Safe Deployment & Real-World Fine-Tuning) 14.6.1 Sim-to-Real-to-Sim: 현실 데이터를 이용한 시뮬레이터 보정 14.6.2 안전 제약 조건(Safety Constraints)과 비상 정지 메커니즘 14.6.3 실제 환경에서의 잔차 학습(Residual Learning) 활용